在自動化焊接領域，線結構光跟蹤方法廣泛應用于帶有坡口的普通焊縫跟蹤中。在線形激光的照射下，坡口的形貌以激光光斑的形式表現(xiàn)出來，可以方便地提取角點，從而確定焊縫位置。但是對于薄板對接焊縫，焊縫寬度往往小于1mm，而且沒有坡口，在激光的照射下表現(xiàn)不出明顯特征，因而無法采用線結構光跟蹤方法。
研究人員利用對接焊縫的直線特征，可以從普通光源照明下的視覺圖像中直接提取焊縫直線。算法實現(xiàn)如下：
1、初始特征點提取
首先將采集到的彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，然后對圖像進行行掃描。
2、識別有效特征點
計算相鄰特征點的坐標之間的增量。在焊縫位置，相鄰特征點坐標之間的增量很小，理論上來說應該是一個常數(shù)，它取決于焊縫的傾斜角度。當焊縫恰好平行于焊接機器人前進方向時，這個增量應該是0.即使焊縫方向與機器人前進方向呈45°，這個增量也僅僅是1。
3、直線擬合算法
利用初始特征點和有效特征點分別進行直線擬合算法。
這種基于視覺檢測的對接焊縫跟蹤方法，可以用于薄板對接焊縫。利用行掃描灰度曲線的極小點作為初始特征點。通過增量闕值法快速有效地排除點固點的干擾，得到線性度很好的有效特征點。通過迭代式的隨機抽樣最小二乘法，使直線參數(shù)快速收斂到所需的精度范圍內(nèi)，提高了直線擬合的計算速度。該算法快速可靠，可以滿足薄板對接焊縫的跟蹤要求。
當然，焊縫跟蹤算法不止這一種，焊縫跟蹤解決方案也不會是唯一。創(chuàng)想智控是一家專業(yè)做焊縫糾偏的高新技術企業(yè)，采用非接觸式的激光視覺焊縫跟蹤方法，在國內(nèi)同行中，因性能穩(wěn)定、實時跟蹤、性價比高等優(yōu)勢脫穎而出。
